In der Praxis läuft der Bilderkennungsprozess so ab, dass zunächst die 3D-CAD-Modelle der zu erfassenden Objekte in der Software geladen werden, um die Funktion der 3D-Form-Objektmodelle zu erstellen. Die Bildverarbeitungssoftware erstellt zunächst das 3D-Objektmodell, das für den anschließenden Abgleich verwendet wird. Dabei ist Halcon in der Lage, anhand der vom Anwender vorgegebenen Flächenblickrichtungen der Teile die verschiedenen Ansichten des 3D-CAD-Modells zu berechnen. Die Ansichten werden automatisch erzeugt, indem virtuelle Kameras um das 3D-CAD-Modell herum platziert werden und das Modell in die Bildebene jeder virtuellen Kameraposition projiziert wird. Für jede auf diese Weise gewonnene Ansicht wird eine 2D-Objektdarstellung berechnet. Es werden also keine realen Bilder des Objekts verwendet, um das 3D-Objektmodell zu erzeugen, sondern nur das 3D-CAD-Modell. Die Objektdarstellungen aller Ansichten werden im 3D-Objektformmodell gespeichert, das vom Operator zurückgegeben und in einer Datei für den späteren Abgleich gespeichert wird.
Bei der Entnahme des Bauteils liefert ein 2D-Kamerabild das Profil jenes Teils, das mit den gespeicherten 3D-CAD-Profilen verglichen wird. Auf der Grundlage des Vergleichs zwischen den gespeicherten Profilen und dem 2D-Kamerabild wird eine Punktzahl zwischen 0 und 1 generiert, um das bestmögliche Teileprofil zu bestimmen. Die 3D-Koordinaten des Teils werden dann erzeugt und an den Roboter gesendet.