Lokalisierung, Kommissionierung und Platzierung in Kartons
Die implementierte modulare Roboterzelle verwendet zwei PhoXi 3D Scanner, die Modelle S und XL. Das Lokalisierungssystem besteht aus einer zweistufigen Strategie. In der ersten Phase scannt der XL-3D-Scanner jedes Brett, um die vorläufige Position zu lokalisieren und den besten Kandidaten auszuwählen. Das System sendet dann einen Befehl an einen ABB-Roboter mit 7. Achse, um die Kommissionierung mit einem Vakuumgreifer durchzuführen. Wenn sich der Greifer dem Brett nähert, führt der darauf montierte S-3D-Scanner einen weiteren Scan durch und lokalisiert das Brett genauer. Der Zweck dieser zweiten Scanphase besteht darin, alle potenziellen Fehler zu eliminieren, die durch das erste Bildverarbeitungssystem, den Roboter oder den Greifer verursacht worden sein könnten. Nachdem der zweite Scan durchgeführt wurde, nimmt der Roboter das Brett auf und legt es in einen Karton, der auf dem Förderband ankommt.
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