ROS-Pakete vom Hersteller
Für seine Service Robotik Module nutzt Pilz ROS-Pakete mit ausgewählten Funktionen, die als Robotersteuerung für das Manipulator Modul PRBT notwendig sind. Viele Roboterhersteller lassen ihre ROS-Pakete extern entwickeln. Im Fall von Pilz stammen die Pakete dagegen direkt vom Hersteller und übernehmen die Steuerung – und nicht nur das Absetzen von Befehlen an die herstellerspezifische Robotersteuerung. Die Antriebselektronik ist im Manipulator integriert und reagiert direkt auf die Sollwerte der ROS-Pakete. Das bietet dem Kunden alle Freiheiten bezüglich der Bahn- und Bewegungsplanung. Pilz unterstützt zudem aktiv die ROS-Community, nicht nur durch Programmierung von Paketen, sondern mit Pull Requests und der Dokumentation von zentralem Code im ROS-Wiki. Seinen Kunden bietet Pilz Produktsupport für die eigenen ROS-Pakete.
Offen und vielseitig
Aber wie profitiert der Anwender von der Offenheit? Durch unterstützende Tutorials kann der Nutzer sich sehr schnell in die Pakete einarbeiten. So wird auch ein mechanischer Integrator ohne Expertenkenntnisse in der Programmierung mit ROS dazu befähigt, seine Roboterapplikation individuell einzurichten. Das kann unter anderem für kleine und mittelständische Unternehmen interessant sein, die Roboter einsetzen wollen, um den Automatisierungsgrad in ihrer Fertigung zu erhöhen. Ein Systemintegrator hat es mit dem Framework einfacher, Komponenten unabhängig vom Hersteller zu integrieren und Applikationen umzusetzen. Mit ROS wird zudem die Umsetzung von Roboterapplikationen wie Palettieren, Conveyor Tracking oder auch eine kamerabasierte Objekterkennung möglich.
Spricht eine einfache Sprache
Für Anwender, die die speziellen Programmiersprachen aus der Industrie nach IEC61131 nicht kennen, ist es zudem von Vorteil, dass ROS-Pakete unter anderem mit der Programmiersprache Python realisierbar sind. Denn Python gilt als einfach zu erlernen. Eine Python Programmierschnittstelle erlaubt außerdem die einfache Verwendung der MoveIt!-Schnittstelle – einem Tool zur Bahn- und Bewegungsplanung. MoveIt! plant anhand eines Umgebungsmodells und der Zielposition die Bahn des Manipulators. Pilz stellt dort die Roboterkinematik bereit, damit die konkrete Anwendung des Manipulators im 3D-Visualisierungs-Tool RViz oder in einer Simulationsumgebung wie z.B. Gazebo vor der Kaufentscheidung modelliert werden kann. Damit spart der Kunde Zeit und Kosten bei einer virtuellen Inbetriebnahme des realen Roboters. Der modulare Charakter des Servicerobotikangebots von Pilz unterstützt ebenfalls eine schnelle Inbetriebnahme nach dem Plug&Play-Prinzip. So erhalten auch neue Anwender schnell und erfolgreich ihre Servicerobotik-Applikation.