Die Lösung kombiniert die Vorteile eines Leichtbauroboters von Kassow Robots, eines autonomen mobilen Roboters samt Steuerung von Bosch Rexroth sowie einer 3D-Kamera von Optonic mit intelligenten Steuerungs-Tools. „Das gibt Unternehmen die Möglichkeit, zügig und kosteneffizient Prozesse zu automatisieren“, betont Dennis Burk von Heldele.
Benutzerfreundlichkeit und Flexibilität
Wichtige Rollen spielen dabei die große Benutzerfreundlichkeit, die einfache Bedienung sowie möglichst große Flexibilität für den Anwender. „Heldele hat eine Bin-Picking Zelle entwickelt, die bei sehr verschiedenen Anforderungen zum Einsatz kommen kann“, unterstreicht Dieter Pletscher, Global Sales Manager bei Kassow Robots, die vielfältigen Einsatzmöglichkeiten. „Einsatzmöglichkeiten finden sich etwa beim Be- und Entladen von Maschinen oder Bändern, der Einbindung von Bearbeitungsprozessen in der Zelle wie Entgraten, Bohren, Stanzen oder Beschriften oder bei der Qualitätskontrolle.“
Vereinfacht beschrieben, funktioniert die Zelle wie folgt: Mit dem AMR Active Shuttle von Bosch Rexroth, also der mobilen Transporteinheit, werden Bauteile in KLTs auf Bodenrollern in die Zelle transportiert und dort in einem der zwei Maschinenbunker abgesetzt. Über eine 3D-Kamera von Optonic werden die Bauteile lagerichtig erkannt. Nun übernimmt Optonic Mikado Control die Steuerung des industriellen siebenachsigen Cobots KR1410 von Kassow Robots und führt diesen kollisionsfrei zu der zuvor ermittelten Greifposition. Die Bauteile werden dann nach der Bearbeitung im zweiten Maschinenbunker ebenfalls in KLTs abgelegt. Sind alle Bauteile entnommen, kann der Cobot über einen automatischen Greiferwechsler zu einem KLT-Greifer wechseln und die leeren KLTs auf einem bereitstehenden Bodenroller aufstapeln. Ist der zweite KLT-Stapel vollständig, wird dieser mit dem Active Shuttle aus der Zelle befördert.
Steuerung und Kollisionserkennung
Die gesamte Steuerung der Zelle erfolgt über die Steuerung ctrlX Core von Bosch Rexroth. Zu deren Aufgaben gehören die Kommunikation zum Leichtbauroboter, zu dem Kamerasystem und dem Active Shuttle Management System sowie die Überwachung und Steuerung der gesamten Sensorik, Aktorik und Sicherheitstechnik der Anlage. Darüber hinaus kann die Lösung auch die Kommunikation zum Produktionsleitsystem übernehmen oder auch zur Fernwartung eingesetzt werden.
Die Bahn des Roboters wiederum kann mit Optonic Mikado Control kontinuierlich in Echtzeit berechnet werden, da das in der Zelle genutzte Bilderkennungssystem über eine komplette Kollisionserkennung verfügt. Mit der Software wurde ein 3D-Kollisionsmodell erstellt, das die Zelle abbildet. Gleichzeitig werden die 3D-Daten der Kamera genutzt. Das System berechnet aus der Kombination der 3D-Daten und dem Kollisionsmodell einen kollisionsfreien Pfad von der aktuellen Position zum Bauteilgriff – und dann auch wieder hinaus zur nächsten Position, wo es dann weiter geht im Prozess. „Die Daten aus dem Modell werden also sozusagen vermischt mit den Daten aus dem 3D-Bild“, erklärt Burk.
Beweglichkeit und Footprint
„Die Siebenachs-Cobots von Kassow Robots haben uns durch ihre flexiblen Einsatzmöglichkeiten, die besondere Beweglichkeit, die industrietaugliche Verarbeitung und die intuitive Bedienung überzeugt“, fährt Burk fort. Die Cobots bewegen bei einem kleinen Footprint Traglasten bis 18kg. Zudem sind sie mit ihren sieben Achsen besonders beweglich, da der Griff auch in schwer zugängliche Bereiche umsetzbar ist.